技術(shù)研發(fā)背景

自動化測量中三維掃描儀移機(jī)的嚴(yán)重影響

在自動化測量產(chǎn)線中如果遇到設(shè)備損壞或者機(jī)器人碰撞等外力問題，不僅會導(dǎo)致三維掃描儀與機(jī)器人硬件連接的相對位置發(fā)生改變，而且軟件中三維掃描儀基準(zhǔn)坐標(biāo)與機(jī)器人大地坐標(biāo)關(guān)系也會發(fā)生改變，這將直接影響自動化測量的結(jié)果，導(dǎo)致數(shù)據(jù)拼接錯位等等。

如果想再次使用就要將設(shè)備調(diào)試期間配置的所有零件檢測模板（每次掃描對應(yīng)的機(jī)器人姿態(tài)，以及自動檢測的取點(diǎn)模板）全部重新學(xué)習(xí)，這就加大了意外發(fā)生時的損失。雖然這些問題出

現(xiàn)的幾率較低，但是對于目前生產(chǎn)型企業(yè)的高自動化程度來說，可能會因此產(chǎn)生高額的損失。

技術(shù)研發(fā)成果

自修正算法簡介

三維掃描儀移機(jī)修正算法開發(fā)，主要針對本文中所提及到的使用中的實(shí)際問題，對于手眼關(guān)系變動的情況進(jìn)行自修正算法的研發(fā)。自修正算法的主要作用體現(xiàn)在手眼關(guān)系變化后不再需要繁瑣的校準(zhǔn)以及模板調(diào)試，在處理完生產(chǎn)線意外情況后，操作人員只需點(diǎn)擊自修正功能對應(yīng)的按鈕即可執(zhí)行自修正算法，當(dāng)自動化設(shè)備再次啟動時，可保證自動化檢測的程序依然可以正常運(yùn)行。

以下是通過自修正算法使用前后掃描數(shù)據(jù)的截圖，可以直觀看出該算法的作用。

圖一是手眼關(guān)系發(fā)生移位后未使用自修正算法時的掃描數(shù)據(jù)。

圖二是手眼關(guān)系發(fā)生移位后使用自修正算法之后的掃描數(shù)據(jù)。

自修正算法的應(yīng)用

自修正算法除了上面所描述的功能，還有一個功能就是在精度保持機(jī)制中的應(yīng)用，精度保持技術(shù)也是自動化檢測系統(tǒng)中必不可少的技術(shù)。自修正算法在精度保持技術(shù)中主要起著空間坐標(biāo)維護(hù)的作用，主要為了解決在自動化檢測系統(tǒng)使用過程中，所產(chǎn)生的機(jī)械形變、熱脹冷縮、濕度變化等帶來的微小硬件偏差，對非接觸式檢測結(jié)果的影響，該程序會根據(jù)現(xiàn)場的情況，進(jìn)行周期性自動運(yùn)行，保證檢測精度不受不可控的外界因素影響，從而實(shí)現(xiàn)檢測設(shè)備的穩(wěn)定運(yùn)行。